Вуз образован на основании телеграммы Министра Народного Просвещения Российской Империи 27 сентября 1915 г. № 42 как Рязанский женский учительский институт, который решением Народного Комиссариата по Просвещению РСФСР от декабря 1918 г. №1303 преобразован в Рязанский педагогический институт.

Распоряжением Народного Комиссара просвещения РСФСР от 17 сентября 1930 года Рязанский педагогический институт переименован в Рязанский государственный педагогический институт, который приказом Министерства образования Российской Федерации от 26 июля 1993 г. № 312 переименован в Рязанский государственный педагогический университет.

Постановлением Главы Администрации Рязанской области от 18 апреля 1995 г. №122 Рязанский государственный педагогический университет переименован в Рязанский государственный педагогический университет имени С.А. Есенина.

21 декабря 2002 года Рязанский государственный педагогический университет имени С.А. Есенина внесен в Единый государственный реестр юридических лиц как Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный педагогический университет имени С.А. Есенина».

Приказом Федерального агентства по образованию от 7 декабря 2005 г. №1547 переименовано в Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный университет имени С.А. Есенина».

Приказом Министерства образования и науки Российской федерации от 25 мая 2011 г. № 1810 Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный университет имени С.А. Есенина» переименовано в федеральное государственное бюджетное о6разовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный университет имени С.А. Есенина».

Приказом Министерства образования и науки Российской федерации от 31 августа 2015 г. № 915 федеральное государственное бюджетное о6разовательное учреждение высшего профессионального образования «Рязанский государственный университет имени С.А. Есенина» переименовано в федеральное государственное бюджетное о6разовательное учреждение высшего образования «Рязанский государственный университет имени С.А. Есенина».

Полное наименование вуза на русском языке: федеральное государственное бюджетное о6разовательное учреждение высшего образования «Рязанский государственный университет имени С.А. Есенина».

Сокращенное наименование на русском языке: РГУ имени С.А. Есенина.

Свидетельство о государственной регистрации № 000411 серия Г выдано Рязанскому государственному педагогическому университету имени С.А. Есенина, юридический адрес – 390000 г. Рязань, ул. Свободы, дом 46, вид деятельности – образовательная (учредитель Министерство образования Российской Федерации) на основании Постановления префекта Советского округа мэрии г. Рязани № 286 от 6 мая 1992 г., регистрационный номер 9606.